Lenze E84AYCET EtherCAT MCI module Manual do Utilizador

L Ä.KôVä13429553EtherCAT®AccessoriesInverter Drives 8400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _Communication Manual ENE84AYCET

2 Safety instructions2.1 General safety and application notes10Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN ·

13 Parameter reference13.2 Parameters of the communication module100Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 10113 Parameter reference13.2 Parameters of the

13 Parameter reference13.2 Parameters of the communication module102Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 10313 Parameter reference13.3 Table of attribute

13 Parameter reference13.3 Table of attributes104Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 105Index _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Index106 Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 107Index _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

108Your opinion is important to usThese instructions were created to the best of our knowledge andbelief to give you the best possible support for han

LE84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · EDS84AYCET · 13429553 · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17Lenze Automation GmbHHans-Len

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 112 Safety instructions2.2 Device- and applicati

3 Product description3.1 Application as directed12Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD1

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 133 Product description3.3 Product features _ _

3 Product description3.4 Terminals and interfaces14Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 154Technical data4.1 General data and operating

4Technical data4.2 Protective insulation16Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 174Technical data4.2 Protective insulation _ _ _

4Technical data4.2 Protective insulation18Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 194Technical data4.3 Protocol data _ _ _ _ _ _ _

2 Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

4Technical data4.5 Dimensions20Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _ _ _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 215 Installation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5 Installation5.1 Mechanical installation22Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 235 Installation5.1 Mechanical installation _ _

5 Installation5.1 Mechanical installation24Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 255 Installation5.2 Electrical installation _ _

5 Installation5.2 Electrical installation26Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 275 Installation5.2 Electrical installation _ _

5 Installation5.2 Electrical installation28Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 295 Installation5.2 Electrical installation _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 3Contents _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

5 Installation5.2 Electrical installation30Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 315 Installation5.2 Electrical installation _ _

5 Installation5.2 Electrical installation32Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 336 Commissioning6.1 Before initial switch-on _

6 Commissioning6.2 Configuring the Controller (EtherCAT master)34Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 356 Commissioning6.2 Configuring the Controller

6 Commissioning6.3 Address allocation36Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 376 Commissioning6.4 Synchronisation with "

6 Commissioning6.4 Synchronisation with "Distributed Clocks" (DC)38Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual ·

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 396 Commissioning6.4 Synchronisation with "

1 About this documentation4 Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

6 Commissioning6.5 Establishing an online connection with the »Engineer«40Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DM

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 416 Commissioning6.5 Establishing an online conn

6 Commissioning6.5 Establishing an online connection with the »Engineer«42Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DM

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 436 Commissioning6.5 Establishing an online conn

6 Commissioning6.5 Establishing an online connection with the »Engineer«44Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DM

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 456 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication

6 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication parameters in »TwinCAT« and »Engineer«46Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 476 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication

6 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication parameters in »TwinCAT« and »Engineer«48Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 496 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 51 About this documentation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

6 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication parameters in »TwinCAT« and »Engineer«50Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 516 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication

6 Commissioning6.6 EtherCAT ADS communication parameters in »TwinCAT« and »Engineer«52Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 536 Commissioning6.7 Initial switch-on _ _ _ _ _

7 Data transfer54 Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 557 Data transfer7.1 EtherCAT-Frames _ _ _ _ _ _

7 Data transfer7.2 EtherCAT datagrams56Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 577 Data transfer7.3 EtherCAT state machine _ _

7 Data transfer7.3 EtherCAT state machine58Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 598 Process data transfer _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

1 About this documentation1.1 Document history6Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _

8 Process data transfer8.1 Accessing process data / PDO mapping60Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 618 Process data transfer8.2 Preconfigured port

8 Process data transfer8.3 Free configuration of the port interconnection of the process data objects (PDO)62Lenze · E84AYCET communication module (Et

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 638 Process data transfer8.3 Free configuration

8 Process data transfer8.3 Free configuration of the port interconnection of the process data objects (PDO)64Lenze · E84AYCET communication module (Et

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 658 Process data transfer8.3 Free configuration

8 Process data transfer8.4 CiA402 PDO mapping in case of Inverter Drive 8400 TopLine P66Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communicati

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 678 Process data transfer8.4 CiA402 PDO mapping

9 Parameter data transfer9.1 Establishing a connection between master and slave68Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manu

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 699 Parameter data transfer9.2 Reading and writi

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 71 About this documentation1.2 Conventions used

9 Parameter data transfer9.2 Reading and writing parameters70Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 719 Parameter data transfer9.2 Reading and writi

9 Parameter data transfer9.2 Reading and writing parameters72Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 739 Parameter data transfer9.2 Reading and writi

9 Parameter data transfer9.2 Reading and writing parameters74Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 759 Parameter data transfer9.2 Reading and writi

9 Parameter data transfer9.2 Reading and writing parameters76Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 779 Parameter data transfer9.2 Reading and writi

9 Parameter data transfer9.2 Reading and writing parameters78Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 799 Parameter data transfer9.3 Implemented CoE o

1 About this documentation1.3 Terminology used8Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _

9 Parameter data transfer9.4 EtherCAT objects of the communication module80Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · D

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 819 Parameter data transfer9.5 SDO abort codes (

10 Monitoring10.1 Interruption of EtherCAT communication82Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/20

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 8310 Monitoring10.2 Sync frame failure detection

11 Diagnostics11.1 LED status displays84Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 8511 Diagnostics11.1 LED status displays _ _ _ _

11 Diagnostics11.1 LED status displays86Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 8711 Diagnostics11.1 LED status displays _ _ _ _

11 Diagnostics11.1 LED status displays88Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 _ _ _ _

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 8911 Diagnostics11.2 Diagnostics with the »Engin

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 91 About this documentation1.4 Notes used _ _ _

11 Diagnostics11.3 Emergency requests / Emergency messages90Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 9111 Diagnostics11.3 Emergency requests / Emerge

12 Error messages12.1 Short overview of the EtherCAT error messages92Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 9312 Error messages12.2 Possible causes and reme

12 Error messages12.2 Possible causes and remedies94Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · T

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 9512 Error messages12.2 Possible causes and reme

13 Parameter reference13.1 Communication-relevant parameters of the standard device96Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 9713 Parameter reference13.2 Parameters of the c

13 Parameter reference13.2 Parameters of the communication module98Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 E

Lenze · E84AYCET communication module (EtherCAT) · Communication Manual · DMS 5.0 EN · 05/2013 · TD17 9913 Parameter reference13.2 Parameters of the c