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S94P01B2

Contents

1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1 About These Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

1.2 Scope of Supply. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6

1.3 Legal Regulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6

2 Technical Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1 Electrical Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

2.2 Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

2.3 Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8

2.4 Connections and I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8

2.5 Digital I/O Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8

2.6 Power Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

2.7 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

2.8 Clearance for Cooling Air Circulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.1 Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

3.2 Shielding and Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

3.2.1 General Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

3.2.2 EMI Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

3.2.3 Enclosure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

3.3 Line Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

3.4 Heat Sinking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

3.5 Line (Mains) Fusing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

3.6 Fuse Recommendations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

4 Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.1 External Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

4.1.1 P1 & P7 - Input Power and Output Power Connections. . . . . . . . . . . . .15

4.1.2 P2 - Serial Communications Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

4.1.3 P3 - Controller Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

4.1.4 P4 - Motor Feedback / Second Loop Encoder Input . . . . . . . . . . . . . . .17

4.1.5 P5 - 24 VDC Back-up Power Input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

4.1.6 P6 - Braking Resistor and DC Bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

4.1.7 Connector and Wiring Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

4.1.8 P11 - Resolver Interface Module (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

4.1.9 P12 - Second Encoder Interface Module (option) . . . . . . . . . . . . . . . . .21

4.2 Digital I/O Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22

4.2.1 Step & Direction / Master Encoder Inputs (P3, pins 1-4). . . . . . . . . . . .22

4.2.2 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23

4.2.3 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

4.3 Analog I/O Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

4.3.1 Analog Reference Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

4.3.2 Analog Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

4.4 Communication Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

4.4.1 RS232 Interface (standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

4.4.2 RS485 Interface (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

4.4.3 Using RS232 and RS485 Interfaces Simultaneously . . . . . . . . . . . . . . .26

4.4.4 MODBUS RTU Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

4.5 Motor Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

4.5.1 Motor Connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

4.5.2 Motor Over-Temperature Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

4.5.3 Motor Set-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28

4.6 Using a Custom Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

4.6.1 Creating Custom Motor Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

4.6.2 Autophasing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

4.6.3 Custom Motor Data Entry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

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